Der Begriff Teilhabe hat in Anlehnung an den internationalen Sprachgebrauch seit Inkrafttreten des SGB IX am 1. Juli 2001 überwiegend den Begriff Rehabilitation abgelöst. Mit der neuen Bezeichnung ist die Teilhabe am Leben in der Gesellschaft – hierzu zählt auch das Arbeitsleben – gemeint. Zu den Teilhabeleistungen gehören zum Beispiel die Leistungen zur medizinischen Rehabilitation und zur Teilhabe am Arbeitsleben (früher berufsfördernde Leistungen). Bei jedem Antrag auf Rente wegen verminderter Erwerbsfähigkeit wird geprüft, ob Leistungen zur Teilhabe voraussichtlich erfolgreich sind. Das entspricht dem Prinzip Rehabilitation vor Rente.